Piotr Stefaniuk urodził się 11 września 1919 roku w Drelowie w rodzinie chłopskiej jako syn Mikołaja i Marceli z domu Melaniuk. W roku 1938 został powołany jako ochotnik do odbycia służby wojskowej 30 pułku artylerii lekkiej w Brześciu. W 1939 brał udział w kampanii wrześniowej, służąc w Armii „Łódź” w rejonie Częstochowa-Działoszyn-Praszka, a w końcowych walkach w obronie Modlina. W roku 1943 zawarł związek małżeński z Zuzanną Kondraciuk i zamieszkał w Międzyrzecu Podlaskim.

Od 1 stycznia 1946 roku zastępca sekretarza w Urzędzie Miasta w Międzyrzecu Podlaskim, rok później przeniesiony na stanowisko sekretarza gminy Żerocin. Od 1953 inspektor kontroli i rewizji finansowej w Wojewódzkim Inspektoriacie Kontroli Finansowej w Lublinie. Od 1957 pełnił funkcję Przewodniczącego Miejskiej Rady Narodowej. Był inicjatorem wielu inicjatyw, m.in. odbudowy pomnika POW, budowy szkoły nr 2, rozbudowy szpitala (pawilonu przy ul. Staromiejskiej), budowy domu kultury, zorganizowania Spółdzielni Mieszkaniowej. W 1968 roku ze względu na stan zdrowia przeszedł na stanowisko głównego księgowego Spółdzielni Mieszkaniowej w Międzyrzecu, a w 1979odszedł na emeryturę. W 1983 na prośbę namiestnika podjął pracę księgowego w Cechu Rzemiosł Różnych, pomagając w organizacji tej placówki. 20 grudnia 1999 roku otrzymał tytuł Honorowego Obywatela Miasta Międzyrzec Podlaski.